Проблемы в общении

Прошу Вашего совета! Мне 35 лет и мне очень трудно общаться с людьми и на работе и в семье. Я всегда ориентируюсь на интересы другого человека - не могу даже нормально пойти на обед на работе - жду пока предложат. Боюсь подвести начальство и т. д., очень волнуюсь при любой работе - тороплюсь и бывает ошибаюсь. Всегда прежде всего прислушиваюсь к чужому мнению, хотя понимаю, что оно может быть и неправильное. Спокойно могу мыслить и работать только в одиночку. В личной жизни боюсь внимания мужчин которые мне нравятся --жутко стесняюсь, хотя с теми, что не нравятся все нормально. Мне кажется, что проблема с детства - мать с отцом оставили меня с 6-и лет до12 лет жить с бабушкой, а с ней жить никто не мог - тяжелый характер - ее муж - мой дед жил на даче - не мог с ней. Она меня под себя подмяла - в двушке даже кровати мне не выделила - я с ней спала - мне одной спать страшно - так она считала. Хотя она просто все для себя удобно делала во всем. Я типа пустое место была. Отец мой в командировках по работе был постоянно, а мать как получили с отцом и его родителями квартиру быстренько съехали. Мать раза 3 в неделю приезжала с продуктами без ночевки и обратно. В выходные я к ним иногда в гости ездила. Поэтому отца помню мало. Хотя квартира у них была 4-x комнатная на 4 человека - наверное я могла поместиться. Обидно до сих пор- мать работала на 5-и дневке и наверное могла жить со мной вместе, но не хотела. Семья наша нормальная - не алкаши, образованные люди все вроде. А я всю жизнь должна была под всех подстраиваться, быть "удобным" ребенком, девушкой, женщиной. Теперь мне всю жизнь кажется , что я всем мешаю, хотя и понимаю, что это не так. Всегда уступаю, а потом ругаю себя. Вообще не умею отстаивать свои интересы.Я даже не понимаю чего лично я хочу от жизни. Очень сложно жить. Как работать над собой, как измениться?