Автор, когда мне нужно быстро выйти, я иду со слингорюкзаком и в слингопарке/слингопуховике (на ребенка не одеваю дополнительно ничего, кроме шлема и угг/шерстяных носков), если дочь была сонной/спала, она просто будет спать у меня на груди.
Но у меня не болит спина, совсем.
Добавлю, если Ваши соседи, например, узнают, скорее всего сообщат в опеку: сейчас менталитет меняется, это не считается «стукачеством» и «вмешательством в дела другой семьи».