У него фетиш, вполне безобидный.
Купите 1-2 пары его размера в том цвете, который он у вас берет, и положите к нему в шкаф.
Таким образом вы сами его подтолкнете на откровенный разговор, чтобы у него не было боязни вам открыться. Если же он никак не отреагирует на сюрприз и продолжит брать ваши колготки, то мягко скажите чтобы пользовался своими вещами.
Кричать, ругать, грозить физическим насилием или походом к психологу бессмысленно - фетиш никуда не денется, а только испортите нервы себе и сыну.
Если сын ещё несовершеннолетний и не имеет карманных денег, то после разговора по душам можете поставить условие, что будете ему сами покупать колготки или давать деньги на них, если он будет хорошо учиться или помогать по дому.
Таким образом мотивируете его быть лучше.
Запретами и истериками вы только разрушите отношения. Запретами проблема не решается, а прячется под ковёр. Да и что такого в колготках? Ведь он и так их носил лет до 6. Сейчас только поменялся материал из которого они сделаны.