Родительский дом, прошу дайте совет.

Здравствуйте, у меня очень сложные отношения с моими родителями, я переживаю по этому поводу, чем старше я становлюсь, тем больше переживаю. Начну по порядку.
Мой отец алкоголик, ходит грязным, пьяным, дома ругается матом кричит, и обижает самого родного мне человека мою бабушку. Отец с матерью деруються, но это на мой взгляд, доставляет им только удовольствие, если я начинаю обвинять отца в чем-то, то мать заступается за него.Хотя бывает,что наседает на меня и просит с ним поговорить, но после делает меня виноватой.
Мать это вообще отдельная тема, с детства она меня прессовала по чёрному, говорила, какая я неумеха, грязнуля, что путного из меня ничего не выйдет, била по голове, говорила, что отдаст в школу дураков и прочее.
Мать из детства, я помню, как агрессора, всегда боялась её. С полутора лет меня воспитывала бабушка, а мама только наказывала.
В восемнадцать лет я ушла жить к парню, мать говорила, что замуж он меня не возьмёт, взял через 2 года сожительства. На расстоянии вроде, как отношения с матерью улучшились.В 27 лет я забеременела ( эко), и отношения с мамой стали хорошими, как никогда прежде. Я даже поверила, в то что она поняла свои ошибки. Но, сейчас, какой то ужас, она меня постоянно, задевает, оскорбляет, меня ладно, но мою бабушку.Мать с отцом постоянно высмеюват бабушку оскорбляют её. Бабушка плачет и постоянно хочет уйти в дом престарелых, мне её очень жаль. Я не знаю, что мне делать, как общаться с родителями, ведь какие бы они не были родители есть родители. Бабушку очень люблю, если бы было куда забрала бы её к себе.
Как мне стоить отношения с родителями и что вообще делать?