Мне уже 30 и у меня сложные отношения с родителями. Помогите разобраться

Добрый день. Хочу рассказать свою ситуацию, может услышать советы или критику, просто уже сама не могу разобраться, очень тяжко. Плохие отношения с родителями. Мне 30, у меня есть уже своя семья, грудной ребенок, муж, сижу в декрете. Родителям за 50. Всю жизнь они занимались своим делом, было им очень тяжело, особенно в 90е годы-бандиты, взятки, кризисы, кражи, все прочее. Папа начал пить, драться, все детство я помню только их скандалы, истерики, ножи, мы спали бывало на вокзале, у соседей, пока папа приходил в себя. Когда он был трезв, мы были как бы семьей, но со временем он стал пить чаще чаще и чаще. Нервная плачущая мама и пьющий злой папа - вот это у меня отложилось в голове. При этом со стороны мы были отличной семьей и нам даже завидовали, так как у нас был дом, машина, деньги, родители не жили от зарплаты до зарплаты. На фоне всех скандолов я заболела в 16 лет и попала в психиатрическую клинику. Лечилась очень долго, до 25 лет. Сейчас у меня все наладилось, семья, образование есть. Но и огромная обида на родителей за мое детство. А они считают, что сделали для нас все что смогли, своей вины не видят, постоянно гнобят меня за то, что я болела (как будто я виновата в этом), постоянно сравнивают меня с другими детьми ("вот Петина дочь в багке работает,а Васина дочь за бизнесмена вышла и тд). Я занимаюсь наукой, заработок конечно большим не был никогда, муж тоже простой специалист, специально не хотела идти за бизнесмена, чтоб по саунам его не ловить. В общем, получается у нас с родителями постоянные взаимные придирки, обиды, постоянно плачем, ругаемся, постоянно они меня упрекают за финансовую помощь, которую мне оказывают, если вдруг я нахожусь в затруднительной ситуации (большие покупки, лечение). Как мне выйти из этой всей ситуации?