Я еще не встречала ни одного человека (женщину), у которого все было бы гладко в отношениях с мамой. Судя по описанию, у вас еще не все так плохо. Вы живете раздельно (это очень важно), вы общаетесь, ходите вместе по магазинам, не грызетесь из-за денег, значит, в принципе, в широком смысле, все нормально. То, что мать вас старается контролировать и критиковать, то от этого вам никуда не деться.
У меня тоже была такая мать, и мы вместе не могли провести больше часа, сразу начинали ругаться, но когда она умерла, стало не хватать ее мнения, ее критического взгляда на вещи.
Так что не пытайтесь ее исправить, ничего не получится, не пытайтесь объяснять, не поможет. Во-первых, не пытайтесь спорить с тем, что вы плохая дочь, не пытайтесь доказывать. Уступите, будет легче. Да, мама, я плохая дочь, я неудачница, но я все, что у тебя есть. Пусть так. Во-вторых, она контролирует вас, потому что боится одиночества и старости. Боится, что вы ее бросите, уедете, перестанете звонить, поэтому она так истерично держится за общение с вами, ей хочется быть нужной. Поймите это и в следующий раз не злитесь, а отнеситесь с пониманием. Мысленно пожалейте, и вам станет проще иметь с ней дело. В-третьих, мама, как ребенок, нащупывает границы дозволенного, поэтому если она почувствует, что граница все-таки есть,она отступит. Вас обвинят, что вы черствая, но не все ли равно? Утром она звонит: "Мамочка, люблю, хочу поболтать, но я на работе, созвонимся вечером..." Сегодня не могу по магазинам, жалею до ужаса, но договорилась о свидании, посиди лучше с ребенком, а я сбегаю поищу тебе зятя... Спасибочки заранее,ты лучшая мама, я без тебя никуда!
Постоянно подчеркивайте ей на словах, что без нее вам никуда. Доброе слово и кошке приятно. Она растает, успокоится, и даст вам дышать...